Sie bekam 1983 die Rolle der "Grizabella" bei der deutschsprachigen Erstaufführung des Webber-Musicals Cats in Wien. Diese Rolle verkörperte sie bis 1987. Die Langspielplatte zur Erstaufführung erreichte Goldstatus und der Titel Erinnerung brachte ihr eine Goldene Europa ein. Milster war zum Star des deutschsprachigen Musicals avanciert.

Daraufhin war sie in mehreren Fernsehsendungen zu sehen und zu hören und bekam 1985 sogar ihre erste eigene Fernsehsendung ("Mein Musicalhaus"). 1988 wurde Milster vom Komponisten Andrew Lloyd Webber für seine Europa-Tournee des Liederzyklus "Song & Dance" verpflichtet.

Dann folgten Auftritte in Berlin, Paris und Washington, sowie mit der "Kurt-Weill-Revue", am Berliner Theater des Westens. An diesem Theater spielte sie auch in den folgenden Jahren verschiedene Rollen (unter anderem "Bombenstimmung" 1992, "Mein Name ist Marlene" 1992, "Blue Jeans" 1994, "Hello Dolly" 1995, "Gypsy" 1996 und "Let's Pop" 1997). 1994 übernahm Milster auch ihre erste klassische Rolle, in "Lysistrata", von Aristophanes.

Neben ihrer Bühnenkarriere machte sich Milster aber auch im Fernsehen einen Namen. Sie spielte eine Dauerrolle in der ZDF-Serie "Der Landarzt". Weitere Fernsehrollen waren "Der König von Dulsberg" 1994, "Club Las Piranjas" 1995 an der Seite von Hape Kerkeling, "Alles wegen Robert de Niro" 1996, "Salto Kommunale" 1997, "Zum Glück verrückt" 1999 und die Fernsehserie "Mama ist unmöglich" seit 1999. Darüber hinaus war sie in zahlreichen kleineren Rollen zu sehen, darunter in "Adelheid und ihre Mörder", "Evelyn Hamanns Geschichten aus dem Leben" und "Das Traumschiff".

Auf dem Schlagermarkt nahm Milster seit 1994 mehrere Alben auf bekam mehrere Auftritte bei nahezu allen Musiksendungen des Fernsehens, wie ZDF-Hitparade, "Melodien für Millionen", "Die Goldene Eins", ZDF-Sonntagskonzert, ZDF-Fernsehgarten.

Ab 1998 konzentrierte sich Milster auf ein weiteres Standbein ihrer Karriere. Sie gab mehrere Livekonzerte, anlässlich einer großen Deutschlandtournee. 2000 trat sie zweimal in der Berliner Philharmonie auf und gab ihr breites Repertoire zum Besten. Aber auch auf kleineren Bühnen gastierte sie mit Brecht-Songs und Chansons.

2001 kam dann ein neues Musical. Bei der deutschen Premiere von "Mozart!" im Theater Neue Flora in Hamburg spielte sie die Baronin von Waldstätten ("Gold von den Sternen").

Anfang 2002 eröffnete sich für sie ein weiterer musikalischer Weg. Sie sang mehrere Kirchenkonzerte, bei welchen sie klassische und geistliche Lieder darbot. Zu diesen Konzerten erschien das neue Album MILSTER, das sich zu einem Verkaufsschlager entwickelte und später in erweiterter Auflage neu veröffentlicht wurde. Wesentlichen Anteil daran hat das 70-köpfige The Berlin International Orchestra mit dem Konzertmeister Adam Taubitz unter der Leitung ihres Ehemannes André Bauer.

2003 konnte man Milster dann wieder im Fernsehen bewundern (Serie "Körner & Köter"). Schließlich setzte sie ihre Kirchenkonzerte fort. Inzwischen war Milster aber auch als Synchron-Sprecherin in dem Film "Shrek 2 – der tollkühne Held kehrt zurück" in der Rolle der guten Fee zu hören.

Seit 2006 ist Angelika Milster in der RTL-Comedy Angie an der Seite von Mirja Boes als deren Mutter zu sehen.

2008 trat sie am 17. Januar als Stargast bei "Best of Musicals" im Friedrichstadtpalast in Berlin unter anderem mit "ich bin was ich bin", "..und der Haifisch der hat Zähne" und Ihrem Erfolgshit "Erinnerung" aus Cats auf.

Am 2. August 2008 ist Angelika Milster zusammen mit Milva und Montserrat Caballé auf dem Theaterplatz in Dresden zu Diva Maxima ^[1] aufgetreten.